Né en 1918 dans une famille modeste, B.K.S.Iyengar est un enfant de faible constitution, à la scolarité chaotique. Atteint de fièvre typhoïde puis de tuberculose, son état est critique lorsqu'il commence à pratiquer le yoga vers l'age de 14 ans sous la direction de T.Krishnamachar, pour tenter d'améliorer sa santé.
Il est si raide, qu'en se penchant en avant, ses mains atteignent à peine ses genoux. Les scéances posturales l'épuisent. Il persévère cependant et surmonte ses difficultés. Le yoga devient pour lui un outil de réalisation.
Il commence à enseigner tout en fondant une famille, il devient père de 6 enfants et rapidement, il parvient à l'autonomie. Il s'établit à Pune, une grande ville universitaire de la région de Bombay.
En 1975, il fonde le R.M.I.Y.I où sa fille Gîta et son fils Prashant enseignent également.

B.K.S. Iyengar pratique et enseigne le Yoga depuis plus de 50 ans en Inde et dans le monde entier. Son livre "Lumière sur le Yoga", est unanimement considéré comme étant la "Bible du Yoga".

Il a répertorié plus de deux cents asana (postures) et techniques de pranayama (contrôle du souffle), expliquant comment les différents segments du corps doivent être ajustés pour que tous les systèmes physiologiques puissent fonctionner à leur optimum. A travers la pratique posturale et le travail du souffle, le Yoga a pour but la santé parfaite: physique, physiologique, nerveuse, émotionnelle et mentale.